Mobile ALOHA是一款由斯坦福符博士领导的华人团队研发的通用机器人,他可以通过模仿学习,执行各种复杂的任务,不仅可以自主操作,还可以支持全身远程操控。目前整个机器人的设计成本为22万元人民币,且它的软件和硬件全部开源。

近期机器人 Mobile ALOHA 成为了全网的热议话题,Mobile ALOHA 是一款由斯坦福符博士领导的华人团队研发的通用机器人,因其出色的烹饪和家务技能,在网络上迅速走红。在发布的视频中可以看到,他可以通过模仿学习,执行各种复杂的任务,不仅可以自主操作,还可以支持全身远程操控。简直是一个超级管家,浇花、逗猫、整理物品、送洗衣物等不在话下,吸尘器、洗碗机、咖啡机、洗衣机都会用,铺床、叠衣服、开啤酒它都行,灵活到感觉比我做得还要细致。

Mobile ALOHA 机器人 Mobile ALOHA robot

Mobile ALOHA 机器人的工作原理

Mobile ALOHA 基于 ALOHA(一种低成本开源硬件)双手遥控系统构建,结合了移动底座的移动性和 ALOHA 系统的双手操纵能力。ALOHA 即 A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation,是一个低成本的开源双手遥控操作硬件系统,即开源机械臂。其算法 Action Chunking with Transformers (ACT)采用了神经网络模型 Transformers,因此具备模仿学习能力。只需要 15 分钟的演示,机械臂就可以学会一个动作——直接从真实演示中执行端到端模仿学习,并通过自定义远程操作界面收集。

Mobile ALOHA 参数配置

Mobile ALOHA 配备有 2 个腕部摄像头,和 1 个顶部摄像头,并配有移动电源和本地计算模块,在其自主执行时只使用 2 个 ViperX 300。两只手臂的最低 / 最高高度分别为 65 厘米 /200 厘米,并可以从底座向四周最长能够伸出 100 厘米。

算力方面,Mobile ALOHA 的“大脑”其实是一台笔记本电脑,根据官方公布资料,其配置为英特尔第十二代酷睿处理器 i7-12800H,显卡则采用了英伟达 RTX3070ti。

为了让机器人具备更大的活动范围,研发团队在组建 Mobile ALOHA 时选择了将 AgileX Tracer AGV(Tracer)作为了移动底座,这原本是一个专为仓库物流设计的移动平台,其移动速度可以达到 1.6m/s、最大有效载荷为 100kg,由于全套资料均为开源,因此在组建过程中,其他人也可以根据自身需求对方案做进一步 DIY。

除了硬件以外,Mobile ALOHA 还通过加入数据和视觉的学习能力,也就是当下比较流行的 " 大模型 " 人工智能。Mobile ALOHA 的学习能力由两部分组成,包括静态 ALOHA 数据集以及基于视觉识别或手动操控获得“模仿能力”。

Mobile ALOHA 的学习能力

已经开源的静态 ALOHA 数据集总共有 825 个演示任务。包括密封袋子、拿起叉子、包装糖果、撕纸巾、打开带盖塑料杯、玩乒乓球、使用咖啡机、翻转铅笔、固定魔术贴电缆、装上电池和操作螺丝刀等等。

演示中研究人员每个任务只用了 50 个演示就可以让 Mobile ALOHA 机器人开始学会做这件事,比如连续 9 次擦拭洒在桌子上的葡萄酒,连续 5 次乘坐电梯。最终 Mobile ALOHA 完成了从备菜烹饪到最后清扫收拾的所有环节。

在烹饪环节,Mobile ALOHA 除了可以执行切菜的固定动作以外,也学会了颠勺、摆盘等操作。在收拾的过程中,它既能够挪动对椅子这样体积较大且笨重的家具,同时也能够对盘子这样体积小且光滑的物品的抓握与清洁。

实验团队表示该系统花费大约 3.2 万美元 ,也就是说目前整个机器人的设计成本为 22 万元人民币,相比其他类似机器人的价格要低廉许多,并且它的软件和硬件全部开源。可以想象,根据目前机械臂的学习和执行力进展,如果成本能进一步下降,那么日后的使用场景将更为广阔,残障人士和老人的生活自理难题便有希望得到解决。

0个人收藏 收藏

评论交流

泪雪默认头像 请「登录」后参与评论
  1. 加载中..

相关推荐